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Il castello Lancellotti fu edificato in posizione eminete, su una roccia rivolta a mezzogiorno denominata "primo sasso", dove, probabilmente, vi era già stata una preesistente costruzione in epoca romana. Il primo documento in cui si facenno all'esistenza di questo castello risale al 976 dove si parla di "Castel Lauri" che non vuole indicare il castello di Lauro quanto piuttosto il paese, casale di Lauro. 

Altre testimonianze successive sono state trovate, ma la prima che alluse con chiarezza al castello si legge nei registri della Cancelleria angioina nel repertorio dell'anno 1277, quando a Margherita de Toucy, cugina di Carlo I d'Angiò, fu concessa la custodia del castello di Lauro "pro habiliora mora". Diverse le signorie che si sono succedute: i Principi del Principato di Salerno nel periodo longobardo; i Sanseverino Conti di Caserta nel periodo normanno; i del Balzo Conti di Avellino nel periodo svevo-angioino; gli Orsini Conti di Nola nel periodo aragonese; infine i Pignatelli e i Lancellotti. 

Proprio durante la signoria dei Lancellotti il castello venne dato alle fiamme dai repubblicani francesi e lasciato abbandonato fino al 1870 quano il principe don Filippo Massimo Lancellotti avviò i lavori di ricostruzione. Oggi è una delle residenze d'epoca più suggestive e visitate di tutta la Campania.