Il complesso sorge al centro del centro abitato ed è uno dei tipici castelli baronali del sud-Italia: edificato su di un masso calcareo, ha forma vagamente trapezoidale e la sua planimetria rimanda ad un disegno castrense largamente recepito nella tarda fortificazione normanna. La prima data certa di epoca medievale è il 1114. 

Più in particolare il Castello di Oliveto Citra è ricordato all'epoca del Catalogo dei Baroni, cioè negli anni 1188-1189: in quel tempo il normanno, Guglielmo di Touille, aveva in feudo Oliveto. Da Guglielmo in poi, e fino a tutto il Rinascimento, il castello fu sede dei feudatari e dei baroni locali. 

Oggi il Castello ospita il bellissimo Museo Archeologico di Oliveto Citra in cui è possibile ammirare reperti storici e preistorici, come monili, suppellettili, armature, attrezzi da lavoro ecc. Il Castello di Oliveto Citra ed il Museo Archeologico sono una tappa obbligata per gli amanti della storia antica.